春秋战国时期，涿州为燕之涿邑。秦王政二十三年（公元前224年）秦灭燕后，于涿邑置涿县。西汉高帝六年（公元前201年）分广阳郡南部、钜鹿郡北部及恒山郡一部，置涿郡。郡、县治所均在今涿州城区。
    新王莽始建国元年（9），改涿郡为垣翰郡；东汉建武元年（25），复改垣翰为涿郡。灵帝中平五年（188）涿县属幽州；三国魏黄初七年（226），涿郡改称范阳郡；西晋武帝泰始元年（265），范阳郡改称范阳国。幽州刺史迁返蓟。在原阳乡侯国地建苌乡县，属范阳国；东晋十六国时，涿地先后属后赵、前燕、前秦及后燕；南北朝时，北齐天保七年（556）废苌乡、方城2县并入涿县；隋开皇元年（581），析涿县西境原遒县地置范阳县，属昌黎郡（今易县）。大业三年（607），幽州改名为涿郡（治所在今北京）。
    唐武德元年（618），罢涿郡改称幽州，武德七年（624）涿县改名范阳县。安史之乱后范阳郡又称幽州；五代，后晋天福元年（936），涿州范阳县属辽。辽于涿州置永泰军。大定二十九年（1189）划范阳、良乡、宛平3县边地置万宁县（后改名奉先，元改名房山），隶属于涿州。
    元朝采行省制，涿州升为涿州路，辖范阳等7县；明洪武元年，涿州属北平府；清康熙二十七年（1688）顺天府分设四路厅，涿州属顺天府西路厅。中华民国2年（1913）撤州，涿州改称涿县。民国3年（1914）顺天府改称京兆特别行政区，涿县隶于京兆。民国26年（1937）抗日战争爆发，涿县被日本侵略军占据。1941年与房良县、涞水县并称房涞涿县。到1945年，平南县南部组成“涿良宛”县，至1947年。
    1945年，抗日战争胜利，涿县县城为国民党政府接收，设第六督察区于涿县。1949年8月，河北省人民政府成立，涿县划归河北省保定专区。1970年保定专区改称保定地区，辖涿县。1986年9月24日，撤涿县，以涿县辖区建涿州市，仍属保定地区。1999年，保定地、市合并，涿州隶属保定市至今。